De vroegste geschiedenis gaat terug tot de Romeinse tijd, toen zich op de plek van het tegenwoordige Sint-Truiden, aan een kruispunt van heirbanen, reeds een kleine bewoningskern vormde, later Zerkingen genoemd. In 655 stichtte Trudo, waarschijnlijk een lid van een aanzienlijke Austrasische familie met leengoed in deze regio, op deze plek een monnikengemeenschap, die geleidelijk uitgroeide tot de abdij van Sint-Truiden. Later werd Sint-Trudo heiligverklaard, zoals veel leden van de Frankische adel. Trudo was in Metz opgeleid tot priester, wat vaak wordt aangevoerd als verklaring voor het feit dat het bisdom Metz veel invloed had in Sint-Truiden. In 660 bouwde Trudo een kerkje in zijn geboortestreek, ongeveer één kilometer ten noorden van Zerkingen, langs de Cicindria. Nadat er bij het graf van de heilige Trudo enkele wonderen waren gebeurd, ontwikkelde de plaats zich tot bedevaartsoord. Door de vele pelgrims kwamen ook handel en dienstverlening tot bloei. De nederzetting die bij het klooster ontstond, stond te boek als Oppidum Sancti Trudonis. De naam Zerkingen raakte aldus geleidelijk in onbruik en de stad ging Sint-Truiden heten.

Vanaf 15 v.Chr. ontwikkelde Tongeren zich als een Gallo-Romeinse burgernederzetting. In de daaropvolgende eeuwen speelde de stad een belangrijke rol in de geschiedenis van de Lage Landen. Zo verkreeg Tongeren in de tweede eeuw marktrechten en werd de stad in de derde eeuw de zetel van het eerste bisdom van de Lage Landen. In de middeleeuwen en de Vroegmoderne Tijd was de stad een van de 23 Goede Steden van het Prinsbisdom Luik. Vanaf de tweede helft van 20e eeuw begon men met de uitbouw van Tongeren als handelscentrum en toeristische trekpleister. Als "oudste stad van België" gebruikt Tongeren zijn Romeinse verleden dan ook als een toeristische troef.